机器人开发模板

嵌入在微处理器中的微型操作系统,用于执行用宏指令编写的用户程序。用户程序在集成开发平上编写并编译,通过232口下载到主板的存储器中。主板提供8路输入/输出口,一路硬中断,一路喇叭输出和六个功能键。

集成开发平台

全图形化的集成开发平台,提供源程序编辑、样例库、内存映像、虚拟仿真、程序下载等大量实用的辅助开发工具。

嵌入式微型操作系统

内核小于2K的微型操作系统,可用于80C51/52等单片机。完成的指令集如下:

SOM微处理器模块指令集 2002年3月12日
序号 机器码(16进制) 指令 内容 字节数 影响标志位 备注
1 00 NOP 空操作 1
2 01,bit CLR bit 第bit输出位清0 2
3 02,bit SET bit 第bit输出位置1 2
4 03,n,m TONE #n,#m 音符产生 3
5 04 BUZZ "嘟"产生 1
6 05,n,m DLY1 #n,#m 延时并显示 3 参数n作递减显示
7 06,n,m DLY2 #n,#m 延时无显示 3
8 07,n,m DLY3 #n,#m 延时设标志 3 t 延时时间到t=1
9 08,bit,d JNB bit,d 第bit输入位为0跳转 3
10 09,bit,d JB bit,d 第bit输入位为1跳转 3
11 0A,d JUMP d 无条件跳转 2
12 0B,d CALL d 子程序调用 2
13 0C RET 子程序返回 1
14 0D,d,n WEROM d,#n 立即数写入EROM的d单元 3
15 0E,n OUT #n 立即数输出 2
16 0F EOP 结束返回监控 1 A显示00
17 10,n,d JUMPA #n,d 若A等于立即数跳转 3
18 11,d DJNZ A, d A=A-1,若A不等于0跳转 2 z 最后A=0,则z=1
19 12,n MOV A,#n 立即数n送到A 2
20 13,n ADD A,#n A加立即数n 2 c,z 结果送A;若和大于255,则c=1;若A=0,则z=1
21 14,n SUB A.#n A减立即数n 2 c,z 结果送A;若差小于0,则c=1;若A=0,则z=1
22 15 DISPON 显示接通 1 LED显示接通
23 16 DISPOFF 显示关闭 1 LED显示关闭
24 17 MOV B,A A送B 1
25 18 MOV A,B B送A 1
26 19 MOV C,A A送C 1
27 1A MOV A,C C送A 1
28 1B,d DJNZ C,d C=C-1,若C不等于0跳转 2
29 1C IN C 从输入口输入字节 1
30 1D OUT C 向输出口输出字节 1
31 1E(保留)    
32 1F,d JUMPA C,d 若A等于C跳转 2
33 20,d,n WRAM d,#n 立即数n写入RAM的 d单元 3
34 21,d WRAM d,A A写入RAM的d单元 2
35 22,d RRAM A,d 读RAM的d单元到A 2
36 23 ADD A,B A加B 1 c,z 结果送A;若和大于255,则c=1;若A=0,则z=1
37 24 SUB A,B A减B 1 c,z 结果送A;若差小于0,则c=1;若A=0,则z=1
38 25,n AND A,#n A与立即数n 2 z 结果送A;若A=0,则z=1
39 26 AND A,B A与B 1 z 结果送A;若A=0,则z=1
40 27,n OR A,#n A或立即数n 2 z 结果送A;若A=0,则z=1
41 28 OR A,B A或B 1 z 结果送A;若A=0,则z=1
42 29,n XOR A,#n A异或立即数n 2 z 结果送A;若A=0,则z=1
43 2A XOR A,B A异或B 1 z 结果送A;若A=0,则z=1
44 2B(保留)    
45 2C RETI 中断返回 1
46 2D,d REROM A,d 读EROM的d单元到A 2
47 2E MOV A,D D送A 1
48 2F MOV D,A A送D 1
49 30 MOV A,S S送A 1
50 31 MOV S,A A送S 1
51 32 INT 中断调用 1 中断入口地址:FEH,FDH
52 33 TINT 定时器中断调用 3 中断入口地址:FEH,FDH

 

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